Les terres de Rioz sont occupées depuis l'Antiquité. On y a d'ailleurs découvert les vestiges d'une villa gallo-romaine. On sait en outre que la voie romaine qui reliait Besançon à Plombières passait par Rioz.
Raiol en 1103, Ruio en 1160, Rayol en 1224...Rioz aujourd'hui.
Minuscule village en ligne droite constitué de quelques maison, Rioz fut sous domination espagnole en 1493 et durant presque 2 siècles.  Il est ainsi aisé d'affirmer que l'origine du nom de Rioz remonte à cette époque et signifie « cours d'eau » . En effet, les ruisseaux de NOIRFOND et de RAPIGNEY se rejoignent pour former la BUTHIERS.

Le village subit de gros dégâts lors des guerres du 17e siècle.
Rioz s'est étendu au fil du temps et notamment à partir de 1678 lors de son rattachement à la France.
La paix ramenée, le village s'est étendu tout d'abord avec le Pays Neuf.

La commune devint célèbre au 19ème siècle pour sa faïencerie.
Les faïenceries de Rioz étaient très réputées en Europe au 19e siècle et créaient de nombreux emplois. La faïencerie de Rioz a donné son nom au lac de Rioz.
Sur le site du lac de la Faïencerie, pêcheurs et promeneurs se côtoient. À proximité du lac se trouvent un parcours santé et une piscine, ainsi qu'un camping, en hauteur.
Il y a une salle des fêtes datant de 2008.

Au centre du village, les fontaines datent toutes du début du XIXème siècle. Devant la Mairie, se dresse une fontaine à colonne avec bassin de fonte, surmontée par un buste fut la République, posé en 1914 à l'initiative de Jules JEANNENEY, Maire de Rioz et Sénateur.
Une deuxième, située au carrefour de la route de Montbozon, porte un cadran solaire. Toutes deux ont été construites en 1840/42 d'après les plans de Lebeuffe et Renahy.

Rioz compte 2 lavoirs datant du 19ème siècle : le grand lavoir et le petit lavoir ont été construits en 1833 sur des plans de DURET,  Les couvertures de ces édifices, réparées en 1879, sont en tuiles plates. 

L'église est dédié à Saint-Christophe. Elle a été construite par Tournier autour de 1770 dans le style classique de l'époque : clocher carré à impérial couvert de tuiles vernissées, nef unique en berceau, trancept carré, chevet arrondi, 3 retables du 18ième siècle . La statue de Saint-Christophe située sous la tribune date également  du 18e.
La chapelle Saint-Roch, sur l'ancienne route de Vesoul, date elle aussi du XIXème.

Le bourg de Rioz connait un développement spectaculaire comparativement aux autres bourgs du département. Idéalement située entre Besançon et Vesoul, sa population est d'environ 2000 habitants : programme de réhabilitation de l'habitat ancien, construction de lotissements, programme d'activités.... ont largement contribué à cet accroissement.